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2025年，人形機器人迎來第一個產(chǎn)業(yè)化窗口。
據(jù)工信部最新統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，2025年，國內(nèi)整機企業(yè)數(shù)量已超140家，全年共計發(fā)布人形機器人產(chǎn)品超330款。其后，頭部企業(yè)紛紛進入量產(chǎn)階段，共同推動人形機器人年度出貨總量從2024年的千臺級別，成功突破萬臺大關。
人形機器人加速從概念走向現(xiàn)實，帶動上游核心零部件隨之迎來價值重估，比如靈巧手。
作為機器人與物理世界交互的“終極執(zhí)行器”，靈巧手的性能可以直接決定機器人操作能力的上限與商業(yè)化落地的廣度。伴隨著下游需求快速增長，該領域的競爭也悄然升維，從比拼實驗室技術參數(shù)，轉(zhuǎn)向貫穿量產(chǎn)交付、成本控制與生態(tài)卡位的全面商業(yè)競賽。
量產(chǎn)競速：頭部玩家交付已破萬
如果說AI大模型是人形機器人的“大腦”，電機與減速器是其“骨骼”與“肌肉”，那么靈巧手就是連接“大腦”與物理世界的“神經(jīng)末梢”。
其核心價值，在于將機器人的智能從“感知與決策”落地為“可執(zhí)行的價值動作”。脫離了高性能靈巧手，即便擁有最先進的AI算法，機器人也難以完成精細操作，在某種程度上只是一種“會走路的擺設”。
業(yè)界對于靈巧手的探索，較早可以追溯到上個世紀70年代。不過早期，受限于高昂成本、復雜控制、可靠性不足，以及缺乏明確的大規(guī)模落地場景等問題，靈巧手多停留在實驗室原型機階段，遲遲未能突破從“樣品”到“產(chǎn)品”的鴻溝。
比如英國Shadow Robot公司的Shadow Hand靈巧手，售價甚至高達百萬，這顯然不具備大規(guī)模商業(yè)化的可行性。
僵局在近兩年才被打破。根本性的轉(zhuǎn)變，來自下游人形機器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)所釋放的明確且迫切的規(guī)模化需求。當宇樹、智元、優(yōu)必選等企業(yè)的人形機器人產(chǎn)品不斷投入產(chǎn)業(yè)應用，市場對靈巧手的要求也發(fā)生了本質(zhì)變化：從早期的能用轉(zhuǎn)變?yōu)楹糜谩⒛陀们页杀究煽?，由此直接推動靈巧手邁入了量產(chǎn)落地新階段。
據(jù)多家權(quán)威機構(gòu)測算，2025年全球人形機器人出貨量已超1.5萬臺，相較于2024年的2000余臺，實現(xiàn)了近7倍的跨越式增長。其中頭部玩家如宇樹、智元，20205年出貨量均超過了5000臺。
如果按照單臺機器人配備兩只靈巧手，2025年靈巧手已知出貨量至少超過了3萬臺。比如宇樹就表示，其純?nèi)诵螜C器人實際出貨量雖然超過5500臺，但同期本體量產(chǎn)下線數(shù)量其實超過了6500臺，而且這還不包括雙臂輪式等其他形態(tài)機器人產(chǎn)品。事實上，這類形態(tài)的機器人同樣需要搭載靈巧手。
強勁的市場需求下，頭部靈巧手企業(yè)出貨量已初具規(guī)模。
比如靈心巧手，目前靈巧手單月出貨量已經(jīng)突破千臺。該公司的Linker Hand系列靈巧手，覆蓋多種產(chǎn)品序列，其中L10、L20、L30三款高性能靈巧手自由度均在20個及以上。
值得一提的是，靈心巧手也是全球少有實現(xiàn)千臺級高自由度靈巧手量產(chǎn)的企業(yè)，在全球該細分市場的占有率超80%。在此基礎上，靈心巧手計劃在2026年進一步交付5萬-10萬臺靈巧手。
因時機器人此前也宣布，2025年已實現(xiàn)1萬臺靈巧手交付，而在2024年這一規(guī)模僅為2000臺。
這背后，因時機器人基于在微型伺服電缸、行星滾柱絲杠等關鍵領域的深度自研，先后推出了RH5EG1系列、RH56F1系列、E2系列、DFX系列、BFX系列共計20多款不同型號的靈巧手產(chǎn)品，累計服務全球超過700家客戶，覆蓋教育科研、工業(yè)、商業(yè)、醫(yī)療等多個領域。
曦諾未來不久前則宣布斬獲多家行業(yè)頭部客戶總計超萬臺高自由度靈巧手訂單。曦諾未來成立于2024年底，主要專注于高自由度靈巧手研發(fā)，具備電機、電控、減速器、絲杠、算法等核心技術的自主研發(fā)能力。
這意味著，曦諾未來從成立到獲得萬臺級訂單僅用了不到一年時間，充分展現(xiàn)了“后來者”在量產(chǎn)賽道上的強勁爆發(fā)力。
為了在激烈的量產(chǎn)競速中迅速占據(jù)一席之地，曦諾未來正在積極構(gòu)建工程化能力，計劃建設年產(chǎn)20萬根微型電缸及萬臺靈巧手生產(chǎn)線，以確保量產(chǎn)交付。目前這一規(guī)?；a(chǎn)線已經(jīng)開工建設，預計將于2026年第二季度正式投產(chǎn)。
這一連串關于訂單與產(chǎn)能的官宣，清晰地標定了一個行業(yè)拐點：靈巧手的核心戰(zhàn)場，已經(jīng)從實驗室的“技術突破”，轉(zhuǎn)移到了工廠的“量產(chǎn)爬坡”與市場的“訂單交付”。
而在這場剛剛開始的量產(chǎn)競速中，那些已手握訂單、率先實現(xiàn)規(guī)模化交付的企業(yè)，無疑已經(jīng)拿到了關鍵的“入場券”。
技術大分流：誰是“最優(yōu)解”？
與許多走向標準化的核心部件不同，靈巧手的技術路線正處于一個活躍的“戰(zhàn)國時代”。
如果走進機器人展會觀察，會發(fā)現(xiàn)那些聲稱具備人手般靈巧的末端執(zhí)行器，其內(nèi)在的驅(qū)動原理可能各不相同。這種技術路徑上的“分流”，并非技術不成熟的表現(xiàn)，而是下游應用場景極致多元化的直接結(jié)果。
比如在傳動方面，現(xiàn)階段靈巧手主流的技術路線，主要圍繞三種傳動方式展開：
腱繩傳動：模仿人體肌腱，通過電機收放柔性繩索遠程拉動關節(jié)，其優(yōu)勢在于結(jié)構(gòu)緊湊、輕量化、動作柔順，仿生度高。特斯拉Optimus靈巧手、靈心巧手Linker Hand L30腱繩版、靈巧智能Dexhand 021量產(chǎn)版、曦諾未來的 Xynova Flex 1等都采用了這一路線。
該路線非常適用于家庭服務、醫(yī)療康復等需要高仿生和精細化操作的場景，但其短板也明顯：長期使用繩索易產(chǎn)生蠕變和磨損，導致精度衰減，且負載能力相對有限。
連桿傳動：通過剛性連桿和鉸接點將電機動力直接傳遞至關節(jié)，其優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)穩(wěn)固、精度高、響應速度快、負載能力強。靈心巧手Linker Hand L6直驅(qū)版、因時機器人RH56系列、智元機器人OmniHand系列、字節(jié)跳動Seed實驗室的ByteDexter等產(chǎn)品是代表。
這條路線更適配工業(yè)分揀、重物抓取等對力量、速度和可靠性要求高的場景，但其缺點在于靈活性相對不足，結(jié)構(gòu)也較為復雜。
齒輪傳動：通過齒輪嚙合傳遞動力和運動，其優(yōu)勢是傳動效率高、扭矩輸出大、傳動精度極高、結(jié)構(gòu)剛性好，如宇樹 Dex5、星動紀元的星動XHAND1。但這也帶來了結(jié)構(gòu)復雜、重量大、加工精度要求高、成本高昂等挑戰(zhàn)。
這意味著，目前還沒有一只“萬能手”能適配所有場景。也正因此，部分企業(yè)選擇了同時布局多條技術路線，比如靈心巧手的Linker Hand系列，同時覆蓋腱繩、直驅(qū)、連桿多種驅(qū)動方式，兆威機電的靈巧手采用了直驅(qū)與連桿雙技術路線 ，瑞聲科技則同時布局了高自由度腱繩手和高可靠性連桿手。
“因為靈巧手領域存在‘不可能三角’，即自由度、尺寸和力輸出難以同時兼顧。腱繩手通過遠端驅(qū)動，能實現(xiàn)‘小手、高自由度’，但在良率、成本和力輸出方面存在挑戰(zhàn)；連桿手則以穩(wěn)定的輸出和可靠的性能見長。基于不同場景的多元化需求，這兩種技術路線暫時將并存，但未來會跟隨主流技術發(fā)展不斷進化迭代，以滿足客戶差異化的應用要求。”談及這一布局背后的邏輯，瑞聲科技相關負責人接受蓋世汽車采訪時表示。
但另一方面，也正是因為傳統(tǒng)路徑的局限，為創(chuàng)新者留下了機會窗口。
不久前，國內(nèi)鏈傳動行業(yè)領軍企業(yè)征和工業(yè)跨界發(fā)布了其靈巧手產(chǎn)品——臻手?CHOHO Hand。該款靈巧手最大的亮點在于采用了鏈輪-鏈條傳動，據(jù)稱傳動效率高達95%-98%，旨在攻克高精度、高負載與高可靠性的兼得難題。
征和的入局，進一步證實：靈巧手技術競賽遠未至終局，任何在傳動領域具備積累的廠商，都有可能重新定義賽道的部分規(guī)則。
而這場技術“大分流”背后，根本驅(qū)動力是下游應用場景的持續(xù)多元化：實驗室科研追求極致仿生，工業(yè)產(chǎn)線要求絕對可靠與精度，消費場景則苛求成本與安全，不同場景對靈巧手性能的差異化需求，直接驅(qū)動了技術路線的分化。
接下來，就看誰的技術能更快、更優(yōu)地滿足特定場景的真實痛點，那么誰就更有望在這場分化中贏得先機。
角逐百億藍海，三大陣營激烈卡位
盡管技術路線仍在激烈博弈，作為人形機器人與現(xiàn)實世界交互的“終極觸手”，靈巧手的市場前景已無懸念。
根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2024年全球機器人靈巧手市場容量達76.01萬只/17.06億元，預計到2030年，全球機器人靈巧手市場容量將達141.21萬只，整體市場規(guī)模將突破30億美元。
如此廣闊的市場前景，吸引了各路玩家爭相入局。目前，靈巧手賽道的競爭格局，已清晰地分化為三大陣營：追求閉環(huán)的垂直整合派、專注靈巧手及相關核心技術創(chuàng)新的第三方技術公司，以及跨界玩家。
其中，垂直整合派的核心代表是特斯拉、智元、宇樹科技等整機廠商。
這類玩家的布局邏輯是，為了確保最終機器人產(chǎn)品的性能、體驗與快速迭代優(yōu)勢，必須將靈巧手這一關鍵執(zhí)行器作為核心能力進行深度自研，從而實現(xiàn)從“大腦”到“指尖”的技術閉環(huán)與生態(tài)壁壘。
不過，這條路徑盡管能實現(xiàn)軟硬件的高度耦合與快速系統(tǒng)迭代，構(gòu)建起極深的護城河，同時也伴隨著極高的研發(fā)成本與漫長的工程驗證周期。
近期，智元拆分靈巧手業(yè)務成立單獨的子公司，便被不少業(yè)內(nèi)人士解讀為，是人形機器人研發(fā)從垂直整合走向產(chǎn)業(yè)分工的前兆。
另一股核心力量是專注于靈巧手本身的專業(yè)技術公司。
該陣營構(gòu)成了產(chǎn)業(yè)生態(tài)中活躍的“創(chuàng)新引擎”，以靈心巧手、傲意科技、曦諾未來、因時機器人等創(chuàng)業(yè)公司為代表。這類企業(yè)不直接面向終端消費者推出完整機器人產(chǎn)品，而是致力于為各類整機廠商或特定垂直場景提供高性能、高可靠性的靈巧手解決方案。
進一步細分，這類公司依據(jù)各自獨特的技術基因，又可以分為幾條差異化的攻堅路徑：以靈心巧手、靈巧智能為代表的軟硬件全棧自研派，強調(diào)硬件與算法的深度協(xié)同；以因時機器人、曦諾未來為代表的核心驅(qū)動派，從微型伺服電缸等關鍵部件構(gòu)建底層壁壘；以帕西尼感知、戴盟機器人為代表的高精度傳感派，專注于為靈巧手賦予“觸覺”；以及以傲意科技、中科硅紀為代表的控制算法派，通過先進算法提升靈巧手的智能化水平。
相較于本體廠商，專業(yè)技術公司的核心價值在于極致的專業(yè)化、快速的迭代能力以及推動技術標準化和成本優(yōu)化的潛力。
與此同時，還有一股不可忽視的變革力量是跨界玩家，例如速騰聚創(chuàng)、瑞聲科技、兆威機電、江蘇雷利、寧波華翔等。
這類企業(yè)的核心邏輯并非從零開始進行靈巧手研發(fā)，而是將自身主營業(yè)務中經(jīng)過大量市場驗證、極度成熟的精密制造、傳動或感知技術，進行創(chuàng)造性的跨界應用與融合。
例如速騰聚創(chuàng)，基于在智能汽車領域的研發(fā)及量產(chǎn)經(jīng)驗，瞄準機器人“手眼腦協(xié)同”，就打造了可實現(xiàn)上述任務的機器人感知體系、靈巧手硬件及 VTLA-3D大模型，構(gòu)成完整的解決方案。據(jù)悉，這些方案支持靈活組合，適配不同形態(tài)、不同行業(yè)的機器人，未來有望廣泛應用于物流配送、工業(yè)操作與商業(yè)服務等場景。
瑞聲科技在靈巧手領域的全棧自研，也充分借鑒了該公司成熟的消費級與車規(guī)級量產(chǎn)經(jīng)驗，能夠為客戶產(chǎn)品的良率提升與成本控制提供實質(zhì)支持，實現(xiàn)從研發(fā)到量產(chǎn)的高效閉環(huán)。
據(jù)瑞聲科技相關負責人透露，目前瑞聲科技關鍵器件自給率已達到約80%，包括空心杯電機、六維力傳感器、IMU等核心部件均為自研自產(chǎn)，在系統(tǒng)整合、設計優(yōu)化和交付周期上優(yōu)勢突出。不僅如此，瑞聲科技基于行業(yè)領先的器件全棧自研能力，還能夠從材料、工藝等底層技術出發(fā)，系統(tǒng)性提升產(chǎn)品性能。
這意味著，相較于專業(yè)的第三方創(chuàng)企，跨界玩家的入局有望更好地應對靈巧手研發(fā)在成本控制、可靠性工程與量產(chǎn)一致性等方面的痛點，為靈巧手領域帶來“降維打擊”式的創(chuàng)新。
最終，這場競賽的終局或許并非簡單的贏家通吃，而更可能催生出一個多層次、高度專業(yè)化分工的協(xié)同生態(tài)系統(tǒng)。
結(jié)語
當前，靈巧手行業(yè)正經(jīng)歷從“技術驅(qū)動”到“場景與商業(yè)雙輪驅(qū)動” 的關鍵轉(zhuǎn)型，量產(chǎn)壓力迫使所有玩家直面成本、可靠性與工程化的硬約束。
未來格局的分化，將不再單純由實驗室參數(shù)決定，而是取決于企業(yè)能否在真實的產(chǎn)業(yè)土壤中，找到技術性能與商業(yè)價值最穩(wěn)固的結(jié)合點。
浙公網(wǎng)安備 33010602000006號
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