并聯機器人構型設計應該注意哪些原則

　　在進行機構形式設計時，除了要滿足規定的運動形式、運動規律或運動軌跡外，還應該遵循下面幾項準則：
　　
　　(l)機構的運動鏈要盡可能的短。完成同樣的動作要求，應該優先選用機構構件數和運動副數少的機構，以簡化其結構從而減輕重量、降低成本、減少由于零件的制造誤差而形成的運動鏈的累積誤差，運動鏈短有利于提高機構的剛度，減少振動。
　　
　　(2)在運動副的選擇上，優先選用低副。低副機構的運動元素加工方便，容易保證配合的精度以及有較高的承載能力。
　　
　　(3)適當選擇原動機，使機構有好的動力學性能。
　　
　　并聯機器人的尺度設計原則：
　　
　　以往，我們在設計階段為了確定機器人操作手機構的尺寸和確定機器人操作手在工作空間內部的位置和姿態時多數是靠經驗和直覺。現在，為了開發出高精度、高速度和率的并聯機器人，我們在機構的綜合設計時要考慮到它的工作空間的體積和形狀、奇異位形、輸出的各向同性等條件。但是，在全局*的機構尺度綜合設計中，顧全到上述的所有條件是十分困難的。國內外的學者提出了許多機構綜合的標準，以便在滿足的設計指標下，機構的性能達到*。由于并聯機器人與串聯機器人相比，工作空間小。因此為實現作業要求，在設計時要先確定能夠滿足性能指標的工作空間是至關重要的。
　　
　　另外，在并聯機構的設計過程中必須要考慮要避免構型奇異。與串聯機器人不同的是，并聯機器人不僅有運動學奇異，還有由構型所導致的構型奇異。即奇異區域通常都擴張到整個工作空間或一些顯著的子空間，而且是實際操作中zui常用的區域。0.M給出了判定并聯機構發生構型奇異的條件：
　　
　　(l)如果動平臺和定平臺是相似的正多邊形，則整個工作空間內雅戈比矩陣都是奇異的;
　　
　　(2)如果動平臺和定平臺是相似的非正多邊形，并且每一對相應的頂點通過一條連桿相連，則雅戈比矩陣在工作空間內的大部分區域都是奇異的。
　　
　　這種設計上的奇異的存在，將使并聯機器人由于無法平衡施加在動平臺上的負載而不能工作。在構型奇異附近的區域，即使沒有發生構型奇異，也有可能出現雅戈比矩陣條件數很大的情況，同樣會導致運動和力的傳遞性能變的很差，我們稱這種區域為病態條件區域。因此，進行并聯機構尺度綜合設計時必須考慮在滿足工作空間要求、運動可傳遞性的要求以及負載能力要求的情況下，要避開構型奇異點及奇異點附近的病態區域。